水戸藩主徳川斉昭の十八男。慶応2(1866)年清水家を継ぐ。翌年徳川慶喜の名代としてパリ万国博覧会に赴く。引き続きフランスで留学生活を送るが、明治維新のため急遽帰国し、最後の水戸藩主となる。明治9年にはアメリカ大博覧会御用掛として渡米し、再びフランスに留学した。14年に帰国、以後長年にわたり明治天皇に奉仕する。晩年は茨城県で植林事業を行った。
